Il fut élève d'Anne-François Arnaud, de Troyes, et exposa au Salon épisodiquement, de 1853 à 1876. Il illustra des publications comme Le Tour du monde, Le Magasin pittoresque, Le Monde illustré, Les Jardins, et le Guides-Itinéraire[4] et le Guides-Cicerone du Paris illustré, guide itinéraire pour les voyageurs (1855) avec Émile Thérond.
Le musée de Troyes conserve une aquarelle de lui.
Sa fille Marcelle Renée Lancelot-Croce, née à Paris en 1863 fut sculptrice et graveur en médailles.
Frédéric Bernard, De Paris à Lyon et à Troyes, col. guides itinéraires, ouvrage illustré de 80 vignettes dessinées d'après nature par Lancelot, librairie de L. Hachette, Paris 1854 (intégral)
Frédéric Bernard, De Paris à Lyon et à Troyes, col. guides itinéraires, ouvrage illustré de 80 vignettes dessinées d'après nature par Lancelot, librairie de L. Hachette, Paris 1854, p. 53 intégral (consulté le 11 décembre 2010).
Annexes
Bibliographie
Emmanuel Bénézit, Dictionnaire des peintres, sculpteurs, dessinateurs et graveurs, 1976, tome 6, page 413.
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